Dorp, ontstaan op een donk langs de Dieze. Omstreeks 815 moet er al een nederzetting zijn geweest en in 1147 is er sprake van een kerkgebouw.
Aan het eind van de 14de eeuw was er een blokhuis ter bescherming van de scheepvaart op de Dieze. De toename van het scheepvaartverkeer na 1800 betekende een nieuwe bloei voor Engelen.
