Dorp ontstaan in de Romeinse tijd op een oeverwal langs de Maas. In 1944 werd dit dorp, bekend als Oud-Empel, door een bombardement grotendeels verwoest.
Bij opgravingen ter plaatse van de voormalige kerk zijn de restanten van een Romeinse tempel aan het licht gekomen. Na de oorlog werd het dorp zuidoostelijker in de polder herbouwd bij de resten van het voormalige kasteel. Dit dorp, Empel-Slot, kwam vanaf 1946 tot stand rondom een centraal, langgerekt driehoekig plein.
