Dorp ontstaan in de middeleeuwen in het stroomgebied van de Aa en enkele kleinere stroompjes. Aarle en Rixtel vormden aanvankelijk twee afzonderlijke kernen, maar ze zijn geleidelijk tot één geheel uitgegroeid.
Aarle was een bedevaartsoord met kerk, gasthuis, klooster en herberg. Rixtel had tot 1648 een eigen kerk gewijd aan St.-Margaretha. De huidige dorpskern bestaat uit een tweetal brink- of ‘plaatse’-achtige pleinen, Kouwenberg en ‘Dorp’ op de splitsing Dorpsstraat, Sengersweg en Wilhelminalaan. In 1822-'26 werd ten oosten van het dorp de Zuid-Willemsvaart aangelegd.