Dorp, ontstaan in de middeleeuwen met oorspronkelijk een lineaire nederzettingsstructuur. Vanaf de 13de eeuw behoorde Roosteren tot het gebied van de hertog van Gelre.
De kern van het huidige Roosteren is het gehucht Scheiereynde, waar in 1843 een nieuwe parochiekerk werd gebouwd. Van de oude kerk in Oud-Roosteren resteert het kerkhof.
Door het graven van het Julianakanaal is het lineaire karakter van Roosteren verloren gegaan.
