Dorp aan Haelense Beek, voor het eerst vermeld in 1240. Haelen behoorde eerst tot het Land van Horn en later tot het prins-bisdom Luik.
In 1679 werd het een zelfstandige heerlijkheid. Met name in de 19de eeuw vormde zich een compacte dorpskern, iets ten noorden van kasteel Aldengoor.
Na de Tweede Wereldoorlog is Haelen uitgebreid aan de westzijde en langs de weg naar Roggel.
