Dorp, ontstaan in de vroege middeleeuwen nabij de samenvloeiing van de Gulp en de Geul. Kort na 600 bouwde men iets ten noorden van de huidige dorpskern een karolingische palissadenburcht.
Met het doorgraven van een uitloper van de Dolsberg ontstond hier een zogeheten ‘Abschnitsmotte’, de Burggraaf genaamd. Rond 1288 werd deze motte verlaten voor de zuidelijker gelegen Nuwenberghe, een voorganger van de latere zetel van de heerlijkheid: kasteel Neubourg.
Eind 13de eeuw werd Gulpen een zelfstandige heerlijkheid in het Land van Hertogenrade. Het zeer waterrijke dorp trok leerlooiers, veehandelaren en later bierbrouwers en forellenkwekers (1912) aan.
Door de aanleg van de rijksstraatweg Maasticht-Aken (1824-'25) verschoof het zwaartepunt van het dorp zuidwaarts.
