Dorp, ontstaan in de vroege middeleeuwen en gelegen aan de rand van het Maasdal tegen de helling van het plateau van Schimmert. Het oorspronkelijk in het dal gelegen gedeelte van het dorp verschoof vanwege de veranderende loop van de Maas in oostelijke richting en kwam geleidelijk op de hoger gelegen Maasberg te liggen.
In 1459 werd de kerk verplaatst. Eind 19de en begin 20ste eeuw vonden uitbreidingen plaats langs de Koolweg, Stationsstraat en Heirstraat.
Het meest westelijke deel van het dorp moest wijken voor de aanleg van het Julianakanaal (1931-'34). Vervangende woningbouw kwam tot stand aan de Jurgensstraat en de Julianastraat.
Na de Tweede Wereldoorlog is Elsloo in noordelijke richting sterk gegroeid. De dorpskern is een beschermd gezicht.