De R.K. St.-Martinuskerk (Grote Kerkstraat 40) is een driebeukige hallenkerk met drie driezijdig gesloten koren, een dwarsschip en een toren van drie geledingen met tentdak. Eind 13de eeuw verrees een eerste kerk, waarvan delen van de toren tot 1951 zichtbaar waren. In 1411 werd begonnen met de bouw van een laat-gotische driebeukige kruiskerk, aanvankelijk onder leiding van bouwmeester Dries en vanaf 1419 van meester Gerard. Deze nieuwe kerk werd in 1430 gewijd. Opvallend is dat de smalle noorderzijbeuk dezelfde hoogte kreeg als het middenschip. Naast het hoofdkoor bouwde men in 1438 en 1458 respectievelijk het noorder- en het zuiderzijkoor, beide even hoog en diep als het hoofdkoor. Vóór de romaanse toren verrees in 1419-'44 onder leiding van bouwmeester Herman Wegge een monumentale - vooral als stedelijke uitkijkpost dienende - laat-gotische stadstoren, die niet helemaal werd afgebouwd. Bij de belegering van 1511 en de aardbeving van 1532 liepen toren en kerk schade op doordat een hoekpilaar volledig was ingestort. In de eerste helft van de 16de eeuw bouwde men aan de zuidzijde tegen het transept een driezijdig gesloten laat-gotische zuidkapel en daarnaast een sacristie. Nog in 1610 werd de zuiderzijbeuk gesloopt en met een dubbele breedte herbouwd. De bouwvallig geworden stadstoren moest in 1766-'74 worden gesloopt, waarbij enkel het onderste stuk van de zware zuidoostelijke hoekpijler bleef staan. De achterliggende oude romaanse toren werd in 1775 met een geleding verhoogd. Bij de ingrijpende kerkrestauratie in 1879-'82 door P.J.H. Cuypers kreeg die toren een neogotische bekroning. De toren brandde in 1944 uit, waarbij de torenspits op de schipgewelven viel, en stortte vervolgens in 1945 in. De kerk heeft men in 1946-'48 hersteld onder leiding van J.H.J. Kayser, waarbij het schip ter plaatse van de gesloopte romaanse toren met een travee werd verlengd. In 1951-'53 verrees de huidige sobere kerktoren naar ontwerp van Kayser. Boven de ingang zit een door C.L. Vos vervaardigd hardstenen reliëf (1958).
Het kerkinterieur wordt gedekt door kruisgewelven op vierkante pijlers met kolonetten. De zuiderkapel en de sacristie hebben netgewelven. Tot de oude inventaris behoren laat-gotische koorbanken (16de eeuw) met figuraal snijwerk aan zijschotten en misericordes, een communiebank (circa 1700) en een weelderig gesneden preekstoel (1707) met allegorieën op het geloof. De doopkapel wordt afgesloten door een fraai hek in maniëristische vormen met evangelistensymbolen. Het stamt uit dezelfde tijd als het door Herman de Potgieter vervaardigde monumentale roodkoperen doopvont (1619-'21) met deksel en hefarm voorzien van gotiserende decoraties.
Verder bevinden zich in de kerk (sinds 1844) de laat-14de-eeuwse Zwarte Lieve Vrouwe van Venlo, diverse 15de-en 16de-eeuwse beelden en een 17de-eeuws schilderij door Jan van Cleef. Tot de jonge inventaris behoort een groot neogotische vleugelaltaar (1898-1901), vervaardigd naar ontwerp van Jos. Windhausen. De gebrandschilderde ramen, waarvan er diverse de oorlog hebben overleefd, zijn gemaakt door F. Nicolas (1874), C. van Straaten (1925-'43), Ch. Eyck (1948-'50) en D. Wildschut (1960-'80).
Aan de noordzijde van de kerk bevindt zich een poort in Lodewijk XV-stijl uit 1777 afkomstig van het voorm. kruisherenklooster. In de nabijheid staan ook een kalkstenen grafzuil (circa 1500) en twee grafkruisen. De Weem of pastorie (Grote Kerkstraat 26), een statig pand met twee smalle eenlaagse haakse vleugels, is ontstaan bij de herbouw in 1764-'65 van een uit 1647 stammende pastorie. Van die oude pastorie is inwendig een poortje behouden, uit de tijd van de herbouw dateert een schouw. De ingangspoort werd naar plannen van Joh. Kayser in 1892 naar voren gebracht toen de binnenplaats werd overdekt en de voorgevel een neorenaissance-uiterlijk kreeg. De naastgelegen kapelanie (Grote Kerkstraat 30) kwam in 1897-'98 tot stand in neorenaissance-stijl naar ontwerp van H. Seelen.
