Dorp, ontstaan in de vroege middeleeuwen op een stroomrug. Haaks op de Waaldijk kwam een gestrekt esdorp tot ontwikkeling, dat door de spoorlijn (1868) en de verkeersweg (1932) Den Bosch-Utrecht in tweeën is gedeeld.
Na de Tweede Wereldoorlog is Waardenburg in noordelijke richting uitgebreid.
