('s Gravenhof 3) is een grote hallenkerk met kooromgang en dakruiter, aangebouwde kapellen en een forse ingebouwde toren van vijf geledingen voorzien van een achtkantige houten lantaarn met klokkenkoepel. De kerk, waarvan de bouwdelen elk zijn voorzien van een afzonderlijke kap, heeft een opvallend silhouet.
Volgens recente inzichten ontstond op de huidige plek rond 1046 een vroegromaanse kapittelkerk. Deze niet-overwelfde tufstenen kruisbasiliek had een gedeeltelijk verzonken crypte vergelijkbaar met die van de Lebuïnuskerk in Deventer en de Pieterskerk te Utrecht met daarboven een hoogkoor, geflankeerd door zijkoren. Na een brand in 1105 werd deze aan St. Petrus gewijde kerk herwijd aan St. Walburga en Maria. In de eerste helft van de 13de eeuw werd de kerk in romano-gotische vormen verbouwd tot een overwelfde kruisbasiliek met half zo brede zijbeuken volgens het gebonden stelsel; de schippijlers werden alternerend zwaar en licht uitgevoerd. Bij de herbouw bleven van de oude kerk vermoedelijk delen van koor, zijkoren en dwarsschip behouden.
De oorspronkelijke halfronde koorapsis werd vervangen door een driezijdige koorsluiting. De zijbeuken trok men door langs de nieuwe westtoren. De benedenruimte van de toren gebruikte men als een voortzetting van het middenschip; de openingen naar de zijbeuken kwamen later tot stand. In 1370-'90 verving men de zijkoren door een kooromgang met rechthoekige straalkapellen en aan de oostzijde een veelhoekige Mariakapel. Deze in 1393 voltooide kapel staat ook als Raadskapel bekend. Midden 15de eeuw werden de zijbeuken verbreed en verhoogd waardoor een hallenkerk ontstond (voltooid in 1456).
De verbouwing van het schip werd gevolgd door de bouw van een rechthoekige noordkapel (voltooid in 1492) en een vergelijkbare zuidkapel (1499 begonnen). Tegen de zuidkapel verrees aan beide zijden een overwelfde aanbouw; de oostelijke aanbouw werd de sacristie met daarboven de (oude) librije. Eveneens rond 1500 kwam aan de noordzijde van het schip het in flamboyante gotiek uitgevoerde Mariaportaal tot stand. Tussen sacristie en koor bouwde men in 1544 een ‘rekenkamerken’. In 1561-'64 tenslotte verrees langs de zuidzijde van het koor een librije in laat-gotische vormen.
Na de overdracht van de kerk aan de protestanten in 1591 sloopte men het gewelf van de crypte, waarna de vloer werd geëgaliseerd. Het dakruitertje op het hoogkoor werd in 1729 geplaatst, en is in 1981 vernieuwd. Het Mariaportaal werd in 1888-'92 hersteld en gedeeltelijk vernieuwd. De kerk onderging tussen 1890 en 1919 een eerste restauratie, onder leiding van B. Peteri en na 1894 van H.A. Ezerman, met P.J.H.
Cuypers als adviseur. De in 1945 opgelopen zware schade werd hersteld bij de restauratie in 1948-'62. In de jaren 1979-'98 volgde een voornamelijk op het interieur gerichte restauratie. Het Mariaportaal is in 1992 opnieuw hersteld.
Het interieur van de kerk wordt grotendeels gedekt door kruisribgewelven. De zesdelige kruisribgewelven van het middenschip en de vierdelige kruisribgewelven van dwarsschip en hoogkoor zijn 13de-eeuws; de ribben zijn later vervangen of bijgekapt. De laat-14de-eeuwse kruisribgewelven van de kooromgang hebben bewerkte kapitelen en sluitstenen. Het Mariaportaal en de noord- en zuidkapel hebben netgewelven. De kerk bevat enkele belangrijke, maar vrij sterk gerestaureerde, muur- en gewelfschilderingen. In de straalkapellen bevinden zich schilderingen met voornamelijk heiligen maar ook een kruisiging uit het eerste kwart van de 15de eeuw.
Uit die tijd stammen ook de heiligenfiguren op de pijlers in koor en schip. De gewelfschilderingen met rankwerk, drolerieën en heiligen met spreukbanden - en in de kruising Christusvoorstellingen stammen voornamelijk uit de late 15de of vroege 16de eeuw.
De kerk bevat een sterk afgesleten romaanse zerk, mogelijk van graaf Otto I (†1207) en twee beschadigde gotische epitafen, de ene met Piëta-voorstelling voor kanunnik Hendrik van Goch (†1462) en de andere met Maria en St. Barbara voor kanunnik Johannes de Meer (†1503). Van de diverse zerken zijn die van Wyllem Lerinck (†1500) in gotische vormen en die van Andries Schimmelpenninck (†1553), Wilhelma Rutters (†1566) en Gerrit Boerlo (†1575) in renaissance-vormen uitgevoerd. Verder is er een graftombe met daarop een rijk marmeren monument in Lodewijk XIV-vormen, opgericht in 1706 voor Everhard van Heeckeren (†1680) en Maria Torck (†1690).
Bijzonder is de gotische kaarsenkroon, bestaande uit drie ijzeren banden, waarvan de onderste twaalfzijdig is en voorzien van uitgezaagde taferelen van dieren en personen. De kroon werd circa 1389-'96 gemaakt voor de Mariakapel, vermoedelijk ter nagedachtenis aan Wilnersoon van Drinen. De kerk bevat een monumentaal geelkoperen doopvont, vervaardigd in 1527 door Gielis van den Eynde uit Mechelen in laat-gotische vormen met renaissance-details. Kroon en doopvont zijn in 1949-'50 hersteld. Tot de inventaris behoren verder het imposante orgel uit 1637-'43, gebouwd door Hans Hendrik Bader met een kast van Otto Voet (1815 gewijzigd), een preekstoel in barokke vormen (circa 1670) op een gietijzeren voet (circa 1860) en een door J.A. Hillebrand gebouwd kabinetorgel (1813).
De laat-gotische librije wordt gedekt door kruisgewelven op middenpijlers. Het beeldhouwwerk van de kraagstenen is van Willem Beldesnyder. Op de authentieke 16de-eeuwse lezenaars ligt aan kettingen een verzameling kostbare handschriften en incunabelen.
De toren heeft vijf geledingen, een traptoren en een achtkantige houten lantaarn met klokkenkoepel. De onderste twee geledingen verrezen in het midden van de 13de eeuw. Aan het eind van die eeuw kwamen de derde en vierde geleding tot stand; de laatste is versierd met gotische spitsboognissen en traceringen. De dubbelhoge vijfde geleding is eveneens in gotische vormen geleed. De onderste helft daarvan zou uit circa 1400 dateren. De geleding is waarschijnlijk na een blikseminslag in 1446 in zijn huidige vorm voltooid.
Het geheel kreeg in 1485 een nieuwe spits, in 1518 ontstond de balustrade. De traptoren werd in 1547 verhoogd. Nadat in 1600 de spits afbrandde, kwam in 1633-'37 een achtkantige houten lantaarn met klokkenkoepel tot stand. Deze bekroning ging in 1948 verloren. Men schreef vervolgens een prijsvraag uit voor een nieuw ontwerp, maar uiteindelijk werd de 17de-eeuwse torenbekroning gekopieerd (1966-'70).
