Esdorp, ontstaan op de oostflank van de Veluwestuwwal. Eind 11de eeuw werd hier een kerk gesticht.
In de 19de eeuw kende Beekbergen een bescheiden groei. Na de aanleg van de spoorlijn Apeldoorn-Dieren (1886) kwam bij het op enige afstand van het dorp gelegen station Beekbergen het dorp Lieren tot ontwikkeling.
De bebouwing van beide dorpen is sindsdien geleidelijk verdicht.
