Dorp, ontstaan in de vroege middeleeuwen op een stroomrug aan de zuidzijde van een Maasstrang.
De nederzetting ontwikkelde zich tot radiaal esdorp. De concentrische wegen Heust-Wordragensestraat en Onderwaard-Hoge Heiligenweg volgen het verloop van de al vóór de 10de eeuw afgedamde Maasarm. Bij het dorp werd in de 14de eeuw een kasteel gesticht. Rond 1850 concentreerde de bebouwing zich aan de wegen die bij de kerk samenkomen. Ammerzoden is tijdens de Tweede Wereldoorlog voor een groot deel verwoest en langs de bestaande wegenstructuur herbouwd.
