Heerlijke rechten, in de Middeleeuwen de rechten die door versnippering van het koninklijk gezag in handen waren gekomen van landsheren. Deze rechten waren geldig in het territorium dat de heren bestuurden.
Gewoonlijk liet de heer zich vervangen door een → schout (hoge heerlijkheid) of een → baljuw of → drost. De heerlijke rechten bestonden onder andere uit herendiensten die verplicht en zonder vergoeding verricht moesten worden (hand- en spandiensten) en levering in natura (→ tiendrecht). Verder bezat de heer een groot aantal rechten, zoals maalrecht, tolrecht, jachtrecht, visrecht, muntrecht en marktrecht. Deze heerlijke rechten behoorden tot de → regalia die de graven aan zich hadden getrokken. In België werden de heerlijke rechten na de invoering van de Franse wetgeving in 1795 afgeschaft, in Nederland in 1798; daar werd een gedeelte van deze rechten echter weer ingevoerd door koning Willem I. De Nederlandse grondwet van 1848 maakte er definitief een einde aan.