De oudste zijn de zonnewijzers, de water-U., vuurklokken en zandlopers. De uitvinding van draagbare U. gaat terug tot de 16e eeuw (Peter Henlein); deze door een veer gedreven U. heetten kleine Uehrlein, waaruit zich later de dikke cylinderhorloges ontwikkelden, die slechts gehele uren aanwezen.
De ontwikkeling van de U. tot werkelijke tijdmeters is te danken aan Ch. Huygens*, die het slinger-U. invoerde. Van Huygens is ook de onrust* met spiraalveer afkomstig, die men in alle horloges aantreft.Grote verbeteringen waren:
1. de compensatie, waardoor de slinger dezelfde lengte houdt bij verschillende temperaturen;
2. de inrichtingen om het U. aan de gang te houden, terwijl het gewicht wordt opgehaald of de veer opgewonden;
3. de échappements. De drijfkracht van het U. houdt de slinger aan de gang, op zijn beurt moet de slinger zó aan het U. gekoppeld zijn, dat hij telkens slechts een tand van een rad laat verspringen. Het klauwtje, dat zich bij échappements boven het schakelrad bevindt heet anker; dit bevindt zich ook in bijna alle horloges.
Electrische klokken waren aanvankelijk slingeruurwerken, doch zijn verdrongen door synchroonklokken, waarvan de drijfkracht een kleine electromotor is, waarvan het toerental afhankelijk is van de periode van de aandrijvende wisselstroom.
