Doorn, een engdorp op de flank van de Heuvelrug, was oorspronkelijk een kleine kern met lage bebouwing rond een brink. Deze lag op de plaats van het huidige Dorpsplein.
Het maakte toen deel uit van het in 838 reeds vermelde domeinhof of ‘Villa Thorhem’. Deze hof was omstreeks 1200 in handen van de Utrechtse domproost, die er aan het eind van de 13de eeuw een kerk en het kasteel Huis Doorn liet bouwen.
Tot 1635 bleef Huis Doorn bezit van de domproost, waarna het werd verkocht en veranderd in een buitenplaats. Tot 1874 vond er geen verdeling van de grond van Huis Doorn plaats, wat de ontwikkeling van het dorp heeft afgeremd.
In de 18de eeuw ontstond langs de Amersfoortseweg op de heide buiten het landgoed wel enige bebouwing. Vanaf 1860 werden langs de Driebergsestraatweg en de Dorpsstraat buitenplaatsen en villa's gebouwd.
In het laatste kwart van de 19de eeuw verkavelden ‘projectontwikkelaars’ de bossen rond het dorp en bouwden er kleinere villa's zoals in het Sitiopark en aan de Drift, de Kampweg en de Kortenburglaan. Rond de dorpskern werden enkele arbeiderswoningen gebouwd.
Na de Tweede Wereldoorlog heeft de bebouwing van Doorn zich sterk uitgebreid. De dorpskern heeft door wegverbreding en modernisering veel van zijn oude karakter verloren.
