Kleine stad, ontstaan bij de plaats waar in 714 Pepijn van Herstal en zijn vrouw Plectrudis een benedictijnenklooster stichtten met Willibrordus als eerste abt. Vanaf de 11de eeuw werd het een adellijk vrouwenstift.
In 1260 kwam Susteren in bezit van de graaf van Gelre. In 1276 werd het genoemd als versterkte plaats.
In 1385 was er een omwalling met een gracht gevoed door de Rode Beek. Susteren was van 1400 tot 1794 Guliks gebied.
In de 15de eeuw verrees in de buurt van het klooster en de stiftskerk een gotische parochiekerk (afgebrand 1789). Begin 19de eeuw zijn de poorten en een groot deel van de kloostergebouwen afgebroken.
Buiten de stadskern vormde zich eind 19de eeuw enige lintbebouwing langs de uitvalswegen. In de periode 1910-'20 werd aan de oostzijde een groot spoorwegemplacement aangelegd, waarna het tussenliggende gebied (Stationsstraat, Wilhelminalaan, Marialaan) werd bebouwd.
Aan de andere zijde van het spoor, in het huidige Susteren-Heide, verrezen woningen voor spoorwegpersoneel (1923). Na 1940 heeft Susteren een aanzienlijke groei doorgemaakt, waardoor Susteren aan het dorp Heide is vastgegroeid.
