Esdorp, ontstaan op een noordoost gerichte zandrug. Rond 1200 wordt dit dorp Hesle of Hesselte genoemd.
Het betrof het gehucht Darp, van waaruit Havelte mogelijk in de 15de eeuw is ontstaan. Darp is tijdens de Tweede Wereldoorlog verwoest en nadien iets westelijker herbouwd.
Havelte ontwikkelde zich vanaf de late middeleeuwen tot een dorp met vier ruime overwegend driehoekige brinken met verspreide bebouwing en daaromheen enkele (kleine) essen. De kerk verrees wat afzijdig aan de noordoostzijde van het dorp.
Havelte en de rondom de Eursinger binnenes gelegen gehuchten Eursinge, Busselte en Darp kregen als geheel het karakter van een kransesdorp. In de 19de eeuw verdichtte de bebouwing aan de brinken van Havelte zich enigszins.
Verder breidde het dorp zich uit in de richting van de Drentsche Hoofdvaart (Dorpsstraat) tot aan de Havelterbrug - en langs de Van Helomaweg. Na de Tweede Wereldoorlog is Havelte sterk in noordelijke richting gegroeid.
Delen van het dorp, waarvan de brinken en essen hun openheid hebben behouden, zijn beschermd dorpsgezicht.
