Esdorp, ontstaan in de middeleeuwen, mogelijk als dochternederzetting van Odoorn. Het dorp zonder kerk wordt omringd door drie essen en heeft een open structuur met daarin enkele brinkrestanten.
Het best bewaard is de enigszins hoog gelegen brink aan de Hoofdstraat nabij de Schoolstraat. In 1884 teisterde een grote brand het dorp.
De aansluiting van het dorp in 1905 op de spoorlijn Emmen-Stadskanaal leidde tot een beperkte uitbreiding van het dorp aan de oostzijde. Na de Tweede Wereldoorlog is Exloo aan de westzijde fors uitgebreid.
