ontstonden tijdens de Middeleeuwen door de behoefte aan samenwonen, waarbij sociale en geografische factoren een grote rol speelden; onderscheiden zich van dorpen door geconcentreerde aanleg, als marktplaats van de omgeving, zetel van handel en nijverheid en zetel van de burgerlijke overheid en rechterlijke macht. Eén algemene theorie voor het ontstaan van de steden is niet te geven: vele vroeger opgestelde theorieën zijn onhoudbaar gebleken.
Nadat Europa van de 7e—11e eeuw eenzijdig agrarisch was geweest, o.a. door de afsluiting van de Middellandse Zee door de Arabieren, begon door de kruistochten (1096—1291), die deze zee weer openstelden, de opleving van de internationale handel. De Romeinse steden hadden zich. voor zover zij niet vervielen, gehandhaafd als kerkelijke en domaniale administratieve centra en zo bestonden van de 8e—10e —11e eeuw reeds zgn. consumentensteden, wier bestaan voorts berustte op landbouw. Zij behoorden tot de landbouwbeschaving. waarmee zij geen tegenstelling vormden, maar die zij juist beschermden en verdedigden. I.v.m. de onveiligheid werden deze steden versterkt, terwijl ook vorsten en edelen om dezelfde reden burchten bouwden of dorpen ommuurden. De kooplieden, die in de vroege Middeleeuwen een zwervend bestaan leidden, trokken van burcht naar burcht, waar zij bescherming en afzet voor hun waar vonden. Zij vestigden zich bij de burchten en zo ontstonden faubourgs (foris burgus: burcht buiten de oude burcht), welke vestigingen spoedig industrie aantrokken: ‘de kastelen werden de voorvaderen van de steden'.
Dit gebeurde bij burchten, die gunstig voor de handel lagen b.v. aan baaien, riviermonden of -overgangen, samenvloeiingen van rivieren, landwegen e.d. De ontstane koopmansnederzettingen. die militaire, regerings- en handelsposten waren, heetten emporium (entrepôt) of portus (passage, overlaadstation). Naar dit laatste woord ontstond het woord poort (stad) en poorter. De nieuwkomers zijn belangrijker geworden dan de oude bewoners; toen ontstond ook de naam bourgeois (→ Burgerij). In deze nederzettingen, waar handel en industrie de doorslag gaven, had men een ander recht nodig dan het algemene landrecht, dat op grondbezit en directe ruil van goederen gebaseerd was: men had een eigen rechtspraak en een eigen handelsrecht nodig, in overeenstemming met de gewijzigde economische omstandigheden. Het privilege, waarbij vorst of heer dit zelfbestuur toestond, heet stadsrecht.
Door deze exemptie uit het gemene landrecht ontstonden de steden. De stadsmuur is hiervoor dus niet bepalend.Het stadsrecht erkende, in tegenstelling tot het landrecht, de vrijheid van alle burgers (‘stadslucht maakt vrij'). Het stadsrecht kon door andere steden worden overgenomen (→ Filiatie). Doordat de vorsten spoedig inzagen, dat de steden belangrijke bondgenoten tegen de leenadel konden vormen, verleenden zij de steden privileges (tollen, → stapelrecht, muntrecht e.d.). Buiten de muren lag een gebied, de stadsvrijheid waar de steden jurisdictie hadden. Naast de stadsvrijheid bestond ook de banmijl, het gebied binnen een mijl afstand van de stad, waar de stad rechten had ter beveiliging van het verkeer en tot inning van accijnzen. In Nederland kregen de steden een veel grotere betekenis dan elders, omdat een krachtig centraal gezag, dat ook de steden onderwierp, hier ontbrak. Economische gelijkstelling tussen steden en platteland vond in de Franse tijd door→ Gogel plaats, doordat de industrie vrij werd; politieke gelijkheid kwam in 1848, toen de gemeente als administratief onderdeel werd ingesteld,
Litt. G.van Dillen. Het econ. karakter der middeleeuwse stad (1914); H.Pirenne. Les Anciennes Démocraties des Pays-Bas (1928): H.van Werveke, De steden. Ontstaan en eerste groei (in: Algem. Gesch.
Nederlanden red. J.A.van Houtte e.a.. dl.n, 1950, met Litt. ); E.Ennen. Frühgeschichte der europäischen Stadt (1953); G. Sjoberg, The pre-industrial city (1960); L.Mumford. The city in history (1961); E.Gutkind, International history of city development (1970); F..Ennen. Die europäische Stadt des Mittelalters (1972); W.Jappe Alberts, De middeleeuwse stad (3e dr. 1973): H.Jankuhn. e.a., Vor- und Frühformen der europäischen Stadt im Mittelalter (1973); H.J.Dyos (red.).
The study of urban history (1976): G.van Herwijnen e.a.. Bibliografie van de stedengesch. van Nederland (1978); F..Taverne. In 't land van belofte: in de nieue stadt. Ideaal en werkelijkheid van de stadsuitleg in de Republiek 1580—1680 (1978); H. Stoob (red.). Die Stadt.
Gestalt und Wandel bis zum industriellen Zeitalter (1979); H.C.E.M.Rottier. Nieuwe steden in de Middeleeuwen (in: SH 1980: met Litt. ); H.C.E.M.Rottier, De Romeinse stad (in: Intermediair 10. 1981; met Litt. ).
