Penselen zijn schildergereedschappen die worden gebruikt voor het schilderen van decoratieve en figuratieve schilderingen. Zij bestaan uit samengebonden bosjes natuurlijk of synthetisch haar, aan een ronde steel vastgemaakt. De penseelvorm varieert van rond of plat, met varierende dikte en lengte, en zijn puntig, recht, afgerond, afgeschuind of waaiervormig.
Penselen zijn fijner dan kwasten, vaak met zachter haar dat de verdunde verf goed kan vasthouden, en geven een gladdere verfstreek.
